Contribution à l’amélioration de la précision de robots parallèles par les ellipsoïdes stochastiques

Abstract

La conception mécanique des robots exige de très haute précision des éléments du système mécanique qui le compose afin que leur organe terminal puisse réaliser des précisions élevées. Ces robots doivent, aussi présenter une bonne répétabilité lors de leur utilisation. Notre travail traite de la modélisation de robots parallèles afin de permettre le positionnement d’une façon précise dans les applications mécaniques. Pour l’analyse de la répétabilité, une méthode probabiliste basée sur les ellipsoïdes stochastiques est utilisée dans tout l’espace de travail d'un robot au voisinage d’un point de cet espace.